这是我暑假给新高一的学弟学妹们上课的一些讲义,放在这里作为记录.
第五章 质心 刚体
5.1 质心
力的非线性疑难
刚体的运动,6个自由度
质心的定义:
rC=m∑imiri,m=i∑mi
质心运动定理:
vCF合外=dtdrC=m∑imivi=dtdp=maC
例1 部分和整体相似,设方程求解.
例2 略.
例3 刚体碰撞问题的三个方程
p0p0dev0=pC+p′=p′d+ICω=vC−v′
例4 略.
例5 非惯性系中质心的受力等价于质点的受力.
例6 同上.
例7 略.
例8 注意,简谐运动相差π/2合成得到椭圆.
5.2 刚体定轴转动
转动惯量的引入:
Ek=i∑21mivi2=i∑21mi(ωRi)2=i∑21miRi2⋅ω2=21Iω2
LLz=i∑ri×(mivi)=Iω
转动惯量的计算:
平行轴定理:IMN=IC+md2
垂直轴定理:Ix+Iy=Iz
正交轴定理:
Ix+Iy+Iz=2i∑mi(xi2+yi2+zi2)=2i∑miri2=Ix′+Iy′+Iz′
例9 略.
例10 量纲法.
例11 略.
M=Iβ.
例16 刚性模型的疑难.
5.3 刚体平面平行运动
瞬心:某一时刻,刚体上速度为零的点.
例17 重点理解两个圆互相纯滚时的速度关联. 放一个图在这里.
注意:Δϕ=Δθ+Δϕ0.
例24
M外,M+i∑ri×mi(−aM)=IMβ⟹M外,M−rC×aMm=IMβaM=ω2(−rC)+β×(−rC)+dtdvCvM=ω×(−rC)+vC=0vC=ω×rCdtdvC=dtdω×rC+ω×dtdrC=β×rC+ω×dtdrCaM=−ω2rC+ω×dtdrCm(rC×aM)=21dtdIMω⟹M外,M=IMβ+21ωdtdIM
第七章 振动和波
7.1 简谐振动的运动学描述
xvxax=Acos(ωt+ϕ)=−ωAsin(ωt+ϕ)=−ω2Acos(ωt+ϕ)
Euler公式:eiθ=cosθ+isinθ
Taylor展开:
f(x)=0!1f(x0)+1!1f′(x0)(x−x0)+2!1f′′(x0)(x−x0)2+⋯=m=0∑∞m!1[f(m)(x0)](x−x0)m
复数表述:A=Aei(ωt+ϕ)
注意:一定不能做乘除法运算!y方向的运动是虚拟的,只可以做线性运算.
例2 旋转坐标轴
⎩⎪⎪⎪⎧x′y′⎭⎪⎪⎪⎫=⎩⎪⎪⎪⎧cosθ−sinθsinθcosθ⎭⎪⎪⎪⎫⎩⎪⎪⎪⎧xy⎭⎪⎪⎪⎫
7.2 简谐振动的动力学性质
x¨=−ω2x
猜解:
1.x2.x3.x=Acos(ωt)+Bsin(ωt)=Acos(ωt+ϕ)=Aei(ωt+ϕ)
振动能量:不能用复数表示,硬要用就是用复共轭.
总能量正比于振幅的平方.
能量导出动力学方程:
E=21mx˙2+21αx2+V0+βx=21mx˙2+21α(x+⋯)2⟹0=mx˙x¨+α(x+⋯)x˙⟹0=mx¨+α(x+⋯)ma=−αx+⋯
7.3 保守系的振动
广义坐标ξ,(xi),大写Ξ.
Fξ=−dξdEp,
平衡稳定性:稳定、不稳定、随遇.
T=2∫−A左A右2[E−Ep(ξ)]/αdξ
Binet方程:
m(r¨−rθ˙2)=F(r)m(2r˙θ˙+rθ¨)=0⟹2rr˙θ˙+r2θ¨=0⟹dtd(r2θ˙)=0⟹r2θ˙=mLθ˙2=(mr2L)2=m2r4L2r˙=dtdr=dθdrdtdθ=θ˙dθdr=mr2Ldθdrr¨=dtdr˙=dtd(mr2Ldθdr)=−mr32Lr˙dθdr+mr2Ldθ2d2rθ˙=−m2r52L2(dθdr)2+m2r4L2dθ2d2r
−mr52L2(dθdr)2+mr4L2dθ2d2r−mr3L2=F(r)
引入u=1/r,
dθdr=dθd(u1)=−u21dθdudθ2d2r=dθd(dθdr)=dθd(−u21dθdu)=u32(dθdu)2−u21dθ2d2u
−m2L2u(dθdu)2+m2L2u(dθdu)2−mL2u2dθ2d2u−mL2u3=F(u1)mL2u2(dθ2d2u+u)=−F(u1)
推导天体运动的轨迹方程:
mL2u2(dθ2d2u+u)=−(−GMmu2)mL2(dθ2d2u+u)=GMmu=Acosθ+Bsinθ+C特解:u=L2GMm2u=Acosθ+Bsinθ+L2GMm2r=Acosθ+L2GMm21r=1+1+G2M2m32EL2cosθGMm2L2
耦合摆:两个自由度,广义坐标取θ1,θ2.
动力学方程:
θ1¨=−(lg+mk)θ1+mkθ2θ2¨=+mkθ1−(lg+mk)θ2
求简正模的第一个方法:配凑简正模.
(−ω2+lg+mk)A−mkB=0−mkA+(−ω2+lg+mk)B=0⟹∣∣∣∣∣−ω2+lg+mk−mk−mk−ω2+lg+mk∣∣∣∣∣=0
算出来答案是一样的.
7.4 阻尼振动 受迫振动 自激振动
阻尼振动:
x¨+2βx˙+ω02x=0
猜解:x=Aert.
代入方程,约去公因子得到:r2+2βr+ω02=0.
解得:r=−β±β2−ω02,我们开始分类讨论:
1.过阻尼,β>ω0,r<0,
x=A1e(−β+β2−ω02)t+A2e(−β−β2−ω02)t,一定是衰减的.
2.临界阻尼,β=ω0,r=−β,
x=A1e−βt+A2te−βt,最快回到平衡位置.
3.低阻尼,β<ω0,引入ω=ω02−β2,
r1,2=−β±iω
x=Ae−βtcos(ωt+ϕ).
品质因数Q=2πE/ΔE,另一个计算公式Q=ω0/2β,其中β≪ω0.
受迫振动:
x¨+2βx˙+ω02x=f0cosωt
x=A1e−βtcos(ω02−β2t+ϕ1)+A2cos(ωt+ϕ2).
稳态解与暂态解的区别.
A2=(ω02−ω2)2+4β2ω2f0,tanϕ2=−ω02−ω22β
共振位置ωr=ω02−2β2,共振峰宽度两个振幅为最大振幅的2/2处所对应的ω之间的Δω.
梁昆淼《理论力学》,周衍柏《理论力学教程》,刘川《理论力学》
自激振动:
恒力作用.
7.5 波的运动学描述
题外话:赵凯华《定性与半定量物理学》
ξ(x,t)=Acos(ωt−k⋅r+ϕ0)
没有能量损耗时,平面波振幅恒定不变,球面波振幅随r反比,柱面波振幅随r反比.
干涉:两列同频率波相遇在同一点,对同一点的振动产生叠加作用.
ξ1=A1cos(ωt−λ2πr1+ϕ1)ξ2=A2cos(ωt−λ2πr2+ϕ2)ξP=ξ1+ξ2=Apcos(ωt+ϕ)AP=A12+A22+2A1A2cosΔϕPΔϕP=ϕ1−ϕ2+λ2π(r2−r1)
分析:ΔϕP=2kπ时干涉相长,ΔϕP=(2k+1)π时干涉相消.
LASER: Light Amplification by Stimulated Emission of Radiation
通过辐射的受激发射而产生的光放大
驻波:“停在一个地方不动的波”
ξ=2Acos(λ2π)x′⋅cosωt′
ξ ε ϵ
半波损:被固定住的地方是波节,反射波产生π的相位差.
惠更斯原理:波阵面上的每一个点,都可以作为一个新的波源.
推导折射定律、反射定律.
Doppler Effect:(例28)
ν=u−vScosϕSu−vBcosϕBν0
7.6 一维线性波动方程
形式:
∂t2∂2ξ−u2∂x2∂2ξ=0
1.弹性介质中的纵波和横波
杨氏模量(Thomas Young):E=dξ/dxF/S.
F=ESdxdξ,F=ESLΔx,这就是Hooke定律,其中劲度系数k=ES/L.
切变模量:G=dz/dxT/S.
类比杨氏模量,也可以写出切向的应力.
推导弹性介质中的波动方程:
kdx=ES/dx,为第n个“小球”建立动力学方程,得到
(dm)dt2d2ξn=kdx(ξn+1−ξn)−kdx(ξn−ξn−1)∂t2∂2ξ=dmkdx[(ξ(x+dx,t)−ξ(x,t))−(ξ(x,t)−ξ(x−dx,t))]∂t2∂2ξ=dmkdx(∂x∂ξ∣xdx−∂x∂ξ∣x−dxdx)∂t2∂2ξ=dmkdx∂x2∂2ξ(dx)2∂t2∂2ξ=ρE∂x2∂2ξ
波速u∥=E/ρ.
横波可以类比,波速为u⊥=G/ρ.
2.弦上的横波
线密度为λ,张力T.
(λdx)∂t2∂2ξ⟹=Tsin(θ+dθ)−Tsinθ=T[tan(θ+dθ)−tanθ]=T(∂x∂ξ∣x+dx−∂x∂ξ∣x)=T∂x2∂2ξdx∂t2∂2ξ=λT∂x2∂2ξ
波速u=T/λ.
3.空气中的声波
等效杨氏模量:E∗=γp0.
4.水面波
鸟人的水波题
群速和相速的公式:
群速vg=dkdω∣k0,相速vp=kω.
波的反射和透射:
界面两侧,原函数相等,一阶导函数相等.
7.8 真空中的电磁波
∂t2∂2ξ−u2(∂x2∂2ξ+∂y2∂2ξ+∂z2∂2ξ)=0∂t2∂2ξ=u2∇2ξ
∇⋅E=0∇⋅B=0∇×E=−∂t∂B∇×B=ε0μ0∂t∂E
∇×(∇×B)=ε0μ0∂t∂(∇×E)∇(∇⋅B)−∇2B=−ε0μ0∂t2∂2B∇2B=ε0μ0∂t2∂2B
所以,光速c=ε0μ01.
数学知识
微分方程
比较简单的,可以直接分离变量积分.
一些常用的积分方法:
1.换元积分法:
例1
∫(1−β)21−β2dβ=?
必须背下来反三角函数的积分. 先处理分母的前半部分,
∫1−β21d(1−β1)
换元,x=1/(1−β),β=1−1/x,
∫1−(1−x1)21dx=∫2x−1xdx=21∫2x−1(2x−1)+1dx=21∫2x−1dx+21∫2x−11dx=61(2x−1)3/2+21(2x−1)1/2+C
例2
∫λ+cos2θdθ=?
三角函数变形:
cos2θ=1+tan2θ11+tan2θ=(tanθ)′
所以原积分化为
∫λtan2θ+(λ+1)d(tanθ)
换元x=tanθ,
∫λx2+(λ+1)dx=λ+11∫1+λ+1λx2dx=λ(λ+1)1∫1+(λ+1λx)2d(λ+1λx)=λ(λ+1)1arctan(λ+1λx)+C=λ(λ+1)1arctan(λ+1λtanθ)+C
2.分部积分法:
原理 d(uv)=udv+vdu⇒udv=d(uv)−vdu
例3
∫0∞(1+x)2lnxdx=?
直接分部,
∫0∞lnxd(−1+x1)=−1+xlnx∣0∞+∫0∞x+11d(lnx)=−1+xlnx+∫x(x+1)1dx=−1+xlnx+∫x1dx−∫1+x1dx=−1+xlnx+lnx−ln(1+x)=0
齐次方程,满足
dxdy=φ(xy)
解法:引入新的函数u=y/x,就可以化为可分离变量的方程.
一阶线性微分方程:
dxdy+P(x)y=Q(x)
通解公式
y=e−∫P(x)dx[C+∫e∫P(x)dxQ(x)dx]
悬链线问题:
dx2d2y=a11+(dxdy)2
设p=dy/dx,就化为可以分离变量的方程.
Euler方程:
xny(n)+p1xn−1y(n−1)+⋯+pn−1xy′+pny=f(x)
求导算符D,dxdy=Dy,
做换元x=et,现在的求导算符D=dtd,所以y的任一一阶导数可以被记作:
dxdy=dtdydxdt=x1dtdy=x1Dydx2d2y=dtd(dxdy)dxdt=dtd(e−tdtdy)x1=x1(−e−tdtdy+e−tdt2d2y)=x21(D−1)Dy⟹dxndny=xn1D(D−1)(D−2)⋯(D−n+1)y
偏导数
(∂V∂U)T=(∂V∂U)S+(∂S∂U)V(∂V∂S)T=−p+T(∂V∂S)T=−p+T(∂T∂p)V
A(x,y),固定y不变,对x求导数,即为偏导数,记作(∂x∂A)y.
现在定义A(x,y),B(x,y),C(x,y),来学习一些偏导数的公式.
dA(x,y)=(∂x∂A)ydx+(∂y∂A)xdy
(∂x∂A)y(∂y∂x)A(∂A∂y)x=−1(∂x∂A)B=(∂x∂A)y+(∂y∂A)x(∂x∂y)B